Ракета создавалась для деяния в прибрежных шхерных районах. Потому что побережье Скандинавии с его зигзагообразными фиордами создавала помехи для использования радиолокационной головки самонаведения, на ПКР «Пингвин» применена инфракрасная ГСН. Исходные данные о параметрах движения цели передаются на ракету перед пуском с носителя. Доп преимуществом ИК ГСН является скрытность атаки цели. Ракета AGM-119 Penguin имеет 3 модификации. Модификации Мк.1 и Мк.2 предназначаются для вооружения надводных кораблей и частей береговой обороны. Они были приняты на вооружение соответственно в 1972 и в 1975 г. Модификация Мк.3, созданная для вооружения самолетов и вертолетов, была принята на вооружение в 1987 г.
Ракета AGM-119 Penguin Mk.3 имеет аэро схему «утка» и составную конструкцию. В носовом отсеке размещены: автономная помехозащищенная инфракрасная головка самонаведения, радиовысотомер, автопилот и сервоприводы навигационной системы управления, платформа инерциальной навигационной системы в карданном подвесе с одной степенью свободы — по наклону, бортовик и источник питания. В центральном отсеке располагается боевая часть и контактный взрыватель медленного действия. В хвостовом отсеке находится 1-камерный твердотопливный движок и предохранительно-исполнительный механизм. На поверхности отсека крепится крестообразное крыло с элеронами.
Полная длина ракеты AGM-119 Penguin Mk.3 составляет 3,2 м, поперечник корпуса 280 мм, размах крыла 1,0 м. Стартовый вес ракеты 350 кг. Вес кумулятивно-фугасной боевой части 120 кг. Дальность стрельбы от 5 до 40 км. Наибольшая скорость полета 290 м/с.
Спектр высот запуска ракеты AGM-119 Penguin Mk.3 составляет 45-9000 м, скорость полета 0,7 М. Допустимая перегрузка при маневрировании 10 д. Если самолет-носитель F-16 имеет 4 ракеты, его потолок ограничен высотой 12 км, а скорость полета не должна превосходить 1,2 М. Зависимо от расположения цели, противокорабельная ракета AGM-119 Penguin Mk.3 может по данной программке изменять направление полета в пределх 90". После запуска ракета понижается до заблаговременно избранной и контролируемой высоты маршевого полета, в течение которого наведение на цель осуществляется при помощи инерциальной навигационной системы. По достижении запрограммированной дальности до цели ракета перебегает на малую либо максимально малую высоту. Потом после включения головки самонаведения для улучшения поиска и захвата цели высота полета опять возрастает. AGM-119 Penguin Mk.2 mod 7 Более нынешняя модификация ракеты — Mk 2 Mod 7. В январе 1986 года ВМС США и Царские ВМС Норвегии заключили договор по адаптации версии Mk 2 Mod 3 для использования с вертолетов SH-60B Seahawk. Приобретенная версия ракеты AGM-119 Penguin Mk.2 mod 7 получила в ВМС США обозначение AGM-119B. Ракета унаследовала от модификации Mk.3 часть компонент — ИК ГСН и цифровую систему управления. Наружными различительными признаками Mk 2 mod 7 от Mk.3 являются наименьшая длина и раскладываемое при старте крыло большего размаха. AGM-119B также получила новейшую боевую часть WDU-39/B (по неким данным эту БЧ получили и ракеты модификации Mk 3). Учебно-летная ракета (тренировочная, без способности запуска) известна под индексом CATM-119B. Поставки ВМС США ракет AGM-119B начались в 1994 году.