Работы по созданию комплекса FOG-M в декабре 1988 года перебежали в стадию полномасштабной разработки, которая в согласовании с критериями договора должна быть завершена через 3,5 года, а развертывание серийного производства ожидалось после выполнения программки испытаний во 2-ой половине 1993 года. Создателями комплекса после конкурсной оценки предложенных проектов выбраны конторы «Боинг» (комплекс в целом и станция наведения) и «Хьюз» (ракета).
Главным элементом комплекса FOG-M, определяющим его способности по поражению целей вовне зоны прямой видимости, является ракета YMGM-157B, для наведения которой употребляется волоконно-оптический кабель. Ее масса около 45 кг, длина 1,5 м, поперечник 0,15 м. Ракета вооружена стартовым и маршевым твердотопливными ракетными движками, которые расположены тандемно в средней части корпуса и имеют общие сопла, установленные под углом к ее продольной оси. Впереди движков находится боевая часть, а за ними поочередно размещены источник энергоснабжения, блок бортовой аппаратуры управления полетом, катушка с волоконно-оптическим кабелем, аэродинамические управляемые поверхности и их приводы.
Управляющие поверхности и четыре промежных крыла, установленных поблизости центра тяжести ракеты, выполнены складывающимися. В носовом отсеке находится телевизионная камера, при помощи которой изображение местности перед летящей ракетой передается по волоконно-оптическому кабелю на самоходную пусковую установку, где оно воспроизводится на дисплее пульта управления оператора. Последний производит поиск воздушной либо наземной цели с следующим наведением на нее ракеты. Команды управления, передаваемые по волоконно-оптическому кабелю на борт ракеты, вырабатываются цифровым устройством. Ракета запускается вертикально, а потом совершает горизонтальный полет.
Вместе с описанной чуть повыше телевизионной камерой компания «Хьюз» вела разработку улучшенной комбинированной головки с телевизионным и тепловизионным каналами. В фокальной плоскости оптической системы этой головки планировалось установить приемник ИК излучения матричного типа. Матрица из 65 536 сенсоров (256х256) выполнена на гибридном кристалле силицида платины. Приемник охлаждается водянистым азотом. Забугорные спецы считают, что ракета, снаряженная улучшенной головкой, будет владеть более высочайшей скоростью полета, а наибольшая дальность стрельбы комплекса FOG-M превзойдет 15 км.